16 Mart 2013 Cumartesi

ArduCopter APM 1.0 Brushless motor, ESC, Sensor ve Kumanda Alıcı Bağlantısı

Hamza Öztaş Share:
Merhaba arkadaşlar bu yazımda ArduCopter APM 1.0 kontrolcü bağlantılarından bahsetmeye çalışacağım. Aşagıdaki resimde'de gördüğünüz gibi GSP modülü APM 1.0 üzerine bağlanmaktadır, magnetometer, saonar, telemetry kit, air speed kit gibi sensorler IMU Shield üzerine bağlanmaktadır. Resimdede görüldüğü üzere telemetry kit IMU Shield üzerinde Zİgbe- Xbee/DataRadio yazan kısma bağlanır, sonar( ultrasonik mesafe ölçer) sensorü pitot yazan yere bağlanır, magnetometer I2C yazan kısıma bağlanır, ayrıca IMU Shield üzerinde Zİgbee yazan kısımın arkasında expansion port diye geçen harici diğer sensorlerin bağlantısı için iki tane daha sensor bağlantı noktası yer almaktadır, air speed sesnor kit gibi diğer sesnorleri bu noktaya bağlayabiliriz fakat bunu da kod içerisinde aktif etmemiz gerekmektedir. APM 1.0 'ın sesnorlerinin olduğu arka taraf kartın ön tarafı olmaktadır.Kartın arka tarafındaki servo outputs pinleri motor-esc pin bağlantı noktalarıdır. AP inputs pin çıkışları  kumanda alıcı bağlantı noktalarıdır. Alıcının Roll ilk bağlantı pininden itibaren AP inputs pinlerinin 0. pinin'den başlanarak kumanda alıcısı bağlanır.
  • Roll__Aileron
  • Pitch__Elevator
  • Yaw__Rudder

Image Hosted by ImageShack.us

Motorların üç tane kablosu vardır bu kablolar ESC'nin aynı renkteki diğer üç kablosuna bağlanır, bağlantı pinleri önemli değildir sadece istenilen motor yönünü ayarlamak için rastgele iki kablonun yeri değiştirilir. ESC'nin diğer tarafında artı, eksi kablosu ve kontrolcüye bağlanacak 3'lü pin vardır. ESC kalın olan artı ve eksi pininden beslenir ve 3'lü pin APM 1.0'a bağlanır. APM 1.0 'ın çalışma gerilimi 5V'tur ve harici olarak beslenmez sadece ESC beslenir ve bu APM 1.0'a giden bağlantı üzerinden APM 1.0 'da beslenir bu noktada ESC çıkışının 5V çıkış verip vermediğinden olup olmak gerekir eğer ESC'ler BEC 5V çıkışa sahipse BEC 5V voltage çıkışı olan ESC'ler kullanılmalıdır.

Image Hosted by ImageShack.us

Image Hosted by ImageShack.us


Aşağıdaki resimde de benim daha önce çizdiğim benzer sensor yerleşimi bulunmakatadır. Pitot yazan yere biraz önce ultrasonic mesafe ölçer sensor bağlantı noktası demiştim , aşagıda air speed sensor olarak yazmıştım bu nokta kod içerisinde değiştirilmek üzere farklı sensorler ile de kullanılabilir.

Image Hosted by ImageShack.us
Image Hosted by ImageShack.us

Tarafından Yayınlandı >> Hamza Öztaş

Hamza Öztaş'ı google plus'ta takip etmek için Google'a tıklayın;
Google+.

0 yorum:

Get Updates in your Email
Complete the form below, and we'll send you our best of articles.

İletişim

© >> |
TOP