22 Eylül 2013 Pazar

"Arduino UNO " ile Quadcopter Yapmak Mümkün mü? -3-

Hamza Öztaş Share:
Image Hosted by ImageShack.us

Merhabalar, bugün "Arduino UNO " ile Quadcopter Yapmak Mümkün mü?  yazı dizisinin devamı niteliğinde 3. yazımda frame tipleri, motor-pervane yönleri üzerine bir şeyler yazacağım. Yazımız Quadcopter üzerine olduğu için öncelikli olarak "+", "X" mode ve h frame 'den bahsedeceğim. Daha önce ki yazılara ulaşmak için aşagıdaki linklerin üzerilerine tıklayınınız.


Yukarıdaki resimde de gördüğünüz üzere frame türü A, B ve C olmak üzere üç farklı şekilde düşünülmüştür. Quadcopter'imizin dört adet motorunu  + , X  mode olarak düşünürsek karşılıklı olan motorlardan ikisi CW( saat yönü) diğer ikisi ise CCW( saat yönü tersi) olarak döner, bunun sebebi sistemin dengede olması içindir. Şimdi sırasıyla frame'lerimizi inceleyelim. Bu arada çizimim de biraz kötü olabilir, ama yinede anlayacağınız umuyorum :D.

A Frame - "X mode";

  • Resimde gördüğünüz 1, 2, 3, 4 motor numaralarıdır ve ok işaretleri motorların dönme yönlerini göstermektedir.
  • Sistemin dengeli ve sağlıklı olabilmesi için, kollar arasındaki açı değerleri eşit olmalıdır, Quadcopter için 4 adet kolumuz var ve kollar arası açılar 90 derece olmalıdır ( 360/4).
  • Diyelim ki hexacopter yaptığımızı düşünürsek, bu durumda da 360/6 = 60 derece yani her kol arasında olması gereken açı 60 derece olacak
  • 1, 2 nolu motorlar CW(clockwise-saat yönü), 3, 4 nolu motorlar ise CCW(counter clockwise-saat yönü tersi) olarak dönmektedir, sebebini daha önce ve biraz öncede açıkladım, motor yönleri değişiklik gösterebilir, dilerseniz dönme yönleri tam tersi de düşünülebilir.
  • Kontrolcü müzün ön tarafı resimde de gördüğünüz gibi iki kol arasına düz olarak yerleştirilirse bu X mode olur.

B Frame - "+ mode";

  • X mode için anlatmış olduğum oldukların "+ mode" içinde geçerlidir, peki fark nedir?. Fark sadece kontrolcü müzün ön tarafının sadece bir kol'a bakmasıdır. Yani aslında frame olarak birbirinin aynısıdır, tek fark kontrolcümüzün konumudur.
C Frame - "? mode"

  • Bu yazı dizisi kapsamında benim kullanmayı düşündüğüm frame tipi h frame'dir, daha öncede bununla ilgili bazı resimleri sitemizin facebook sayfasında sizlerle paylaşmıştım.
  • Peki h frame kullanırsak + yada x mode hangisi olur,
    • + yada x mode olarak biraz önce anlatığım gibi önemli olan kontrolcü konumudur, resimlerde de gördüğünüz üzere 3 frame tipinde de motor yönleri aynıdır, sadece kontrolcü konumu farklıdır.
    • Yukarıdan baktığımızda motor yönleri 3 framede de aynı olmasıyla birlikte A frame deki kontrolcü konumu ile C framedeki kontrolcü konumu da aynıdır, yani h frame'ide x mode olarak düşünmemiz gerekmektedir.

Diğer Önemli Noktalar


  • Kontrolcümüz yani Arduino'muzun konumu çok önemli midir?, evet önemlidir ilk aşamalarda bu çok önemli olmasa da ilerleyen uygulamalarda bu büyük önem taşımaktadır.
  • Kullanmış olduğunuz brushless motorlarınızın üretmiş oldukları thrust değerleri kullanmış olduğunuz pervane ye göre değişiklik göstermektedir.
  • Yani motorlarınız pervaneye göre farklı thrust üretirler, genelde kaliteli brushless motorlarında üreticiler motorların hangi pervane ile ne kadar thrust ürettiğini yazarlar.
  • Frame yapısını belirledikten sonra hava aracında kullanacağınız pervane türü ve boyutu çok önemlidir.
  • Gereğinden fazla büyük pervane kullanırsanız hava aracı çok hantal olur, eğer çok küçük pervane kullanırsanız da çok seri olacaktır, bu yüzden pervaneyi boyutunu belirlemek önemlidir.
  • Sitemizin facebook sayfasında daha önce paylaşmış olduğum frame de 10x45 inç pervane kullanılacaktır.
  • Kullanılacak olan pervane türüde önemlidir,
    • Carbon pervaneler daha dayanıklı olmasıyla birlikte iyi performans vermektedir.
    • Plastik pervanelerde çalışabilir tabi, ama performans ta ona göre olacaktır.
  • CW - CCW motor yönlerine göre pervane yapısı da değişmektedir
    • CW  yani saat yönü olan pervanelerin üzerilerinde "R"  yazar yani ( RIGT ) saat yönünü belli etmek için
    • CCW de ise L ( LEFT ) yada hiç bir şey de yazmayabilir, birinde "R" yazmasıyla diğerinin de L olduğunu anlamanız gerekmektedir.
    • Pervane satın alırken CW ve CCW yönlerine dikkat ederek alınız, bazı sitelerde sadece CW yada CCW olarak satılmaktadır.
  • Aşağıdaki resimde CW ve CCW pervane yapısı görülmektedir.


Image Hosted by ImageShack.us
Tarafından Yayınlandı >> Hamza Öztaş

Hamza Öztaş'ı google plus'ta takip etmek için Google'a tıklayın;
Google+.

2
replies

Get Updates in your Email
Complete the form below, and we'll send you our best of articles.

İletişim

© >> |
TOP